sp;  “这个的正式名字应该叫球行机器人，‘行’是行走的行。”马竞说道：“其实踩着球行走，是马戏图案小丑们的经典项目了，咱们国家杂技顶缸里面一些动作也和这个有着类似的原理。一般传统的机器人都会选择轮式平台来使其移动，但是轮式看起来不太符合大家对于机器人应该人形化的印象，会觉得别扭。然后我有一天翻东西时翻到了一只机械鼠标，忽然脑洞大开，把机械鼠标反过来用不就是一个很好很简洁的移动平台么？”

    “机械鼠标底下是个金属球，它两边成垂直方向上各有一个滚轴，鼠标鼠标垫上移动，摩擦使得金属球滚动，从而带动两个滚轴滚动，滚轴又各自带动x轴y轴的两个光栅信号传感器，这就把滚轴的转动转化为x+1y-1这样的数字信号，从而实现了鼠标运动轨迹的捕获。而我这个球行概念，刚刚好是把机械鼠标的概念反过来，数据线传来x+1y-1的数字信号，带动垂直布置的两个电动机，产生相应的动作，驱动金属球滚动，最终带动整体的移动。当然了虽然概念上是机械鼠标原理的逆向使用，但是因为使用目的差别很大，最终实际结构和传统的机械鼠标还是不一样的。”

    “当然了这个金属球也的确有一些不倒翁的原理在里面，不过却很淡，更多应用的是小丑站在圆球上通过不断调节双脚移动度而保持平衡甚至自如移动的原理。”

    杨越从马竞手上接过那个人偶，她身上穿着类似芭比娃娃的袖珍衣服，大大的裙子掀上去，底下却没有什么美丽的风景，而是一个鸟笼状金属结构的骨架或者说裙撑。

    裙撑里面就是那个醒目的黑色金属球了，杨越试了下手感，有种类似橡胶笔套的细腻摩擦感。金属球上面是两两垂直的三个橡胶轮以及对应电动机。再往上就是软质塑料外壳里面的电路板和电池了。

    杨越惊讶地现，这个跳舞机器人内部的结构相当简单，甚至有些简陋，远没有他想象的那么复杂精密。

    “毕竟咱是学计算机的，不是搞机械的啊！”马竞倒是直白，“人的胳膊是有肩肘腕三个自由度很大的环节，还有大量小关节组成更加灵活的手，要是完全模拟人臂人手，这个成本实在太高了，技术要求也太高了。我们可以为了省事而把跳舞机器人的双腿砍了，自然不可能真的去还原那么复杂的手臂。”

    这个跳舞机器人的手掌是死的，里面没有活动部件，不过手掌里面有小块铷铁硼永磁体，可以吸住一些铁质小道具。手臂对肩周肩窝肘环节的还原还算到位。

    虽然肩关节作为典型球窝关节，其实和马竞的“球行”系统原理一致，理论上完全可以把球形系统一致到肩关节上去，但是模型人偶体型太小，而且球行系统只适合垂直使用，因此根本不适合它。

    人偶的手臂同样使用了类似挖掘机的液压驱动系统，手臂可以在身体平面上做出“vlj∧”等多种弯折动作，加上可以在一定角度内旋转的肩关节，使得她的手臂可以尽量模拟人类的手臂。

    这种人偶机器人是霹雳零号的简化简化>> --