或许是得益于刚刚重生时的那次尝试，也或许是得益于管理能力已经从一片空白的LV0进步到了LV1。

    总之随后攻关小组的组建，以及向606所和410厂分配任务的流程要比常浩南自己的想象顺利很多。

    毕竟能在这些地方工作的工程师，能力和经验都是经过考验的，比当初带着周书万和张漫两个本科生那是轻松多了。

    在介绍计算方法和实验内容的时候也基本上是一点就通。

    所以当天晚上，负责第一部分动叶上端部前掠及下端部正弯技术研究的小组就已经开始工作了。

    在分配完最后一部分任务之后，常浩南总算拖着疲惫的身子离开临时分配给他的办公室，准备回自己在601所的住处休息一下。

    从01号原型机发生事故那天一直到现在，他就没睡过一个囫囵觉了。

    留给他要解决的问题还有不少，很多部分即便有着系统的帮助也并不简单，哪怕已经把实验部分剥离了出去，仅仅是数值模拟部分就花掉了他50点积分。

    主要的限制自然还是这个年代的计算机水平。

    他给出的各个方案所涉及的流场复杂程度不同，掠动叶分别有不同掠高以及掠角的改型，弯动叶也分别有不同弯高和弯角的改型，在没经过系统的优化之前，每个叶片自动生成的网格数量都在90万个左右。

    并且这件事情的压力要比之前对机翼的设计改进更大。

    “这位同志……有事？”

    今天晚上的休息恐怕又要泡汤了。

    显然，EKF算法的计算量并不大，实现起来也并不困难，但EKF对强非线性系统容易产生严重的震荡，甚至是发散。

    “没关系，您到我这签个字确认收到就好了。”

    不过他还是控制住没有表现出懊恼的情绪，只是用了吸了一口气，然后指了指自己的脑袋。

    管理者的身份是需要适应的，当了几十年螺丝钉的他在这方面本来就经验不足，再加上看了一晚上信件导致脑子里全都是算法相关的东西，导致他差点就忘了今天早上开会的事情。

    可以开展的项目：0】

    “第二步，计算k-1时刻的容积点，P（k-1|k-1）=S（k-1）S(k-1)^T，其中S（k-1）通过P（k-1|k-1）的乔列斯基分解得到，对于容积卡尔曼滤波算法，点集ξ及相应的权值w为……”

    常浩南靠在椅背上，把一次性筷子掰开，揉着有些发酸的后颈自言自语道。

    又是几乎一整个下午的时间，常浩南几乎一直在草稿纸上进行着思路分析和计算。

    在原本的时间线上，为了解决EKF算法线性截断误差大的问题发展出的产物是无迹卡尔曼滤波算法（UKF）。

    其中最典型的一种便是扩展卡尔曼滤波算法（EKF），也就是先用泰勒级数将系统方程展开，忽略二阶以及二阶以上的高阶项，此时非线性系统已接近线性形式，再利用标准卡尔曼滤波算法对系统的状态进行估>> --